Il toponimo "Arsego" deriva molto probabilmente da un fiumicello che scorreva nel suo centro e che scomparve a causa della canalizzazione del canale Piovego, da non confondere con l'omonimo canale (Piovego) che transita in Padova.
La prima traccia storica che testimonia la presenza di questo insediamento nel territorio padovano risale all'anno 1130, in un atto del vescovo Bellino, fu feudo dei Da Romano, conti di Onara e di Arsego sin dalla fine dell'anno Mille.
La chiesa parrocchiale è intitolata ai Santi Martino e Lamberto. Le prime notizie dell'edificio sono contenute in un testamento del 1161, intitolata a San Lamberto. Nel 1297 si documenta l'integrazione della chiesa a San Martino di Tours.
In località Cocche sorge una chiesetta dedicata alla Madonna della Mercede, eretta nel 1837 per ringraziare la Vergine per aver risparmiato la contrada dall’ultima epidemia di peste del 1831 che tanti morti provocò anche nella nostra zona.